Los primeros pueden ser especies totalmente pelágicas, otros reptan bajo las rocas, y otros son excavadores en sustratos blandos (ya sean arenosos o fangosos). Los sedentarios suelen construir tubos de diferentes grados de complejidad, en los cuales viven y no los abandonan en toda su vida.
Los poliquetos en la parte anterior presentan el prostomio preoral dorsal bien desarrollado dotado con un buen número de estructuras sensoriales. Estas estructuras suelen ser ojos, antenas y palpos ventrales y laterales. El prostomio se prolonga a modo de repisa por encima de la boca y por detrás se encuentra el peristomio.
Los poliquetos errantes están dotados de unas estructuras típicas denominadas parápodos. Son unos apéndices laterales pares que existen en cada segmento del cuerpo; cada parápodo consta de una protuberancia carnosa que surge de la pared del cuerpo, la parte superior de esta protuberanciase conoce como notopodio y la inferior neuropodio. Cada división está sostenida en el interior por una o más varillas quitinosas, llamadas acículas. Existen además unos salientes llamados cirros, uno en la base dorsal del notopodio y otro en la ventral del neuropodio. Según el grado de desarrollo del notopodio y del neuropodio se habla de parápodos unirrámeos, sesquirrámeos y birrámeos (rasgo taxonómico muy importante).
Los ramos parapodiales contienen sacos setales, de los cuales asoman numerosas setas o quetas quitinosas. Cada seta es secretada por una sola célula ubicada en la base del saco setal, y la formación de nuevas setas es continua que reemplazan a las que se desprenden. Los gusanos de fuego (anfinómidos) son conocidos así debido al dolor provocado por el veneno después de romperse las setas dentro de la piel.
En general, los segmentos corporales de los poliquetos son iguales o parecidos a lo largo de todo el cuerpo, pero en ocasiones algunas formas excavadoras y tubícolas tienden hacia una diferenciación del tronco en regiones bien definidas (variaciones de los parápodos o ausencia o presencia de branquias).
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